Los pasos se pueden conseguir aquí, y funcionan perfectamente. El problema es que hay otros sitios que solamente muestran los primeros dos pasos como suficientes para todo el proceso. Voy a repetirlos y explicar cuál es el problema.

Paso 0
Ubica donde está el archivo del disco .vdi (puede ser también .vhd). Esto lo puedes ver en el GUI de Virtual Box, selecciona la máquina, luego almacenamiento, seleccionas el disco, y click sobre el botón que te permite cambiar o ver el disco.
Paso 1

Abre una consola de DOS e ingresa el siguiente comando:

[cce lang=”bash” width=”620″]
VBoxManage modifyhd winXP.vdi –resize 20000
[/cce]

Donde vinxp.vdi es el nombre del disco. En este caso le estamos cambiando el tamaño a 20000 mega bytes, es decir, 20GB.

Paso 2
Este es el paso que inicialmente es confuso. Ahora tenemos un disco de 20GB pero la máquina contínua con el disco con el tamaño previo. Tenemos que cambiar el tamaño de la partición para que la máquina reconozca el nuevo tamano de 20GB.
Para ello vamos a crear una copia del disco por si algo sale mal en el proceso.
[cce lang=”bash” width=”620″]
VBoxManage clonehd winXP.vdi winXP20.vdi
[/cce]
Paso 3
Regresamos al GUI de Virtual Box y le cambiamos el disco a la máquina por este nuevo disco winXP20.vdi
Paso 4
Ahora utilizamos un manejador de particiones para cambiarle el tamaño a la partición. Aqui podemos usar Gparted. Hay que bajar el archivo iso correspondiente y en el GUI de Virtual Box poner a apuntar el CD a este archivo iso. Debemos asegurarnos que el orden de booteo es CD y luego disco duro. Al bootear la máquina aparecerá el programa Gparted.
Cambiamos el tamaño de la partición, retiramos el iso para que ahora la máquina se inicie con el disco duro y listo.
Para algunos screen shots puedes ver el artículo original aquí.